Muchas aplicaciones de los sistemas robóticos requieren que el manipulador desarrolle operaciones mientras se encuentra sobre una plataforma móvil,situación que a diferencia de un manipulador robótico fijo, puede tener un comportamiento inestable y quedar operativamente inutilizado por volcamiento, condición última que puede ser a causa del desplazamiento del centro de gravedad del conjunto al encontrarse sobre el nivel de la plataforma de transporte por efecto del peso del manipulador. Se presenta una nueva técnica para evitar la condición de volcado por la utilización del concepto de distancia mínima entre el centro rotacional del manipulador y el arco proyectado por el centro de masa sobre el suelo de tránsito, con el objeto de modificar el centro de gravedad del conjunto por la rotación del manipulador sobre la plataforma. El objetivo final es compensar el momento rotacional a muy baja velocidad por la utilización del concepto de contra-balance por cambio de posición.Many future applications of robotics systems will  require  that  manipulators  perform  operations while  being  carried  by  moving  vehicles.  However,  different from  a  manipulator  fixed  on  the  floor,  such  a  vehicle-mounted mobile manipulator might be unstable or even tip  over,  this condition  may  be  because  the  center  of mass  is  over  the  mobile  platform  by  the manipulator’s weight.  This  paper  presents  a  new  technique  to  avoid tip-over  condition  using  the  concept  of  minimal  distance  between  the  manipulator  rotational  center  and  the projection  mass  center  arc  in  the  soil  with  the  object of modificate the gravity center of the et changing the manipulator rotational position on mobile platform, the final objective is to compensate the rotational moment at low velocity using counter-balance concept.