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Minimal distance vector. A new approach to avoid tip-over on mobile manipulators

dc.creatorGonzález-Fernández, Tito Luis
dc.creatorBravo-Valero, Antonio José
dc.date2016-04-04
dc.date.accessioned2021-09-24T13:17:43Z
dc.date.available2021-09-24T13:17:43Z
dc.identifierhttp://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/1377
dc.identifier10.15332/iteckne.v13i1.1377
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11634/36145
dc.descriptionMuchas aplicaciones de los sistemas robóticos requieren que el manipulador desarrolle operaciones mientras se encuentra sobre una plataforma móvil,situación que a diferencia de un manipulador robótico fijo, puede tener un comportamiento inestable y quedar operativamente inutilizado por volcamiento, condición última que puede ser a causa del desplazamiento del centro de gravedad del conjunto al encontrarse sobre el nivel de la plataforma de transporte por efecto del peso del manipulador. Se presenta una nueva técnica para evitar la condición de volcado por la utilización del concepto de distancia mínima entre el centro rotacional del manipulador y el arco proyectado por el centro de masa sobre el suelo de tránsito, con el objeto de modificar el centro de gravedad del conjunto por la rotación del manipulador sobre la plataforma. El objetivo final es compensar el momento rotacional a muy baja velocidad por la utilización del concepto de contra-balance por cambio de posición.es-ES
dc.descriptionMany future applications of robotics systems will  require  that  manipulators  perform  operations while  being  carried  by  moving  vehicles.  However,  different from  a  manipulator  fixed  on  the  floor,  such  a  vehicle-mounted mobile manipulator might be unstable or even tip  over,  this condition  may  be  because  the  center  of mass  is  over  the  mobile  platform  by  the manipulator’s weight.  This  paper  presents  a  new  technique  to  avoid tip-over  condition  using  the  concept  of  minimal  distance  between  the  manipulator  rotational  center  and  the projection  mass  center  arc  in  the  soil  with  the  object of modificate the gravity center of the et changing the manipulator rotational position on mobile platform, the final objective is to compensate the rotational moment at low velocity using counter-balance concept.en-US
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Santo Tomás. Seccional Bucaramangaen-US
dc.relationhttp://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/1377/1114
dc.rightsCopyright (c) 2018 ITECKNEen-US
dc.sourceITECKNE; Vol 13 No 1 (2016); 7-16es-ES
dc.sourceITECKNE; Vol 13 No 1 (2016); 7-16en-US
dc.source2339-3483
dc.source1692-1798
dc.titleVector distancia mínima. Una nueva aproximación para evitar el volcado en manipuladores móvileses-ES
dc.titleMinimal distance vector. A new approach to avoid tip-over on mobile manipulatorsen-US
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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