Este documento presenta las diferentes etapas para el correcto funcionamiento y análisis de un robot manipulador, para lo cual se debe comienza por realizar los cálculos de cinemática directa para luego obtener la inversa, en la que se usaron dos métodos, uno de estos es el de desacoplo cinemático, muy útil para reducir un análisis complejo en cálculos más sencillos, resultando por ejemplo en el caso del robot PUMA reducir el análisis de seis grados de libertad a tres. Las articulaciones están compuestas por servomotores digitales dynamixel, conectados en bus, cada uno con un ID diferente, lo que permite un solo conector en el circuito diseñado, este incluye además un conector para un el servomotor analógico del gripper, la conexión para la fuente, el microcontrolador PIC16F88, que se comunica con los servomotores dynamixel y además con la interfaz gráfica en el computador. El uso del PIC realiza también el PWM (pulse with modulation) necesario para mover el servomotor analógico y en el caso del robot SCARA hace la lectura del sensor del grado de libertad traslacional, que es movido por un micromotor. La interfaz gráfica contiene los elementos necesarios para enviar y recibir datos desde y hacia los servomotores dynamixel, logrando ver la simulación de movimiento real de los motores. Para la realización de la interfaz es necesario realizar las funciones que calculan la cinemática directa, inversa, generación de trayectorias, entre otras necesarias, además de un diagrama en simmechanics de MATLAB en el que se aprecia el movimiento y las propiedades de los manipuladores.