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    Conservación del equilibrio de robots bípedos en presencia de perturbaciones mediante la aplicación de técnicas de control de impedancia en las articulaciones inferiores

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    Informe_Final_Proyecto_Conservacion_del_equilibrio.pdf (Informe final de investigación) (2.570Mb) 
    Autor
    Calderón Chávez, Juan Manuel
    Rodríguez Rojas, Carlos Saith
    Pérez Hernández, Andrea Katherín
    Peña Rojas, Oswaldo Andrés
    URI
    http://hdl.handle.net/11634/4831
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    TY - GEN T1 - Conservación del equilibrio de robots bípedos en presencia de perturbaciones mediante la aplicación de técnicas de control de impedancia en las articulaciones inferiores AU - Calderón Chávez, Juan Manuel AU - Rodríguez Rojas, Carlos Saith AU - Pérez Hernández, Andrea Katherín AU - Peña Rojas, Oswaldo Andrés Y1 - 2016-11 UR - http://hdl.handle.net/11634/4831 AB - El proyecto de investigación busca el diseño, implementación y validación de estrategias de control de impedancia en las articulaciones inferiores para asegurar el equilibrio estático de un robot bípedo en presencia de perturbaciones externas en el plano sagital. Dichas perturbaciones son de naturaleza pequeña y suave, presentando un mayor impacto en el torso y disminuyendo proporcionalmente hasta pasar a la rodilla y tobillos. Para la validación de las estrategias de control se planea la construcción de un prototipo robótico bípedo con 12 grados de libertad (seis en cada pierna) para un total de 24 motores. Dicha plataforma contará con servo motores de PID programable para permitir la implementación de las estrategias de control y la generación de rigidez variable en cada una de las uniones (motores DC). También contará con una unidad central de computo sobre la cual se implementarán los algoritmos y una unidad de censado compuesta por giróscopo y acelerómetro, además de sensores de posición y fuerza en cada motor. Este proyecto planea generar algoritmos que a futuro puedan ser aplicados a robots humanoides de tamaño similar a los seres humanos con el objetivo de mejorar la interacción entre el hombre y la máquina, además de generar estrategias de equilibrio en procesos de movimientos complejos como caminata. El objetivo final y a largo plazo es el desarrollo de robots que cumplan funciones de búsqueda y rescate de seres humanos en zonas de desastre y atención a personas adultas mediante la asistencia doméstica. El proyecto se enfoca en la utilización de estrategias de control de impedancia con el objetivo de generar puntos de contacto suave con el medio ambiente, dada la naturaleza la naturaleza de interacción que se espera desarrollar con este tipo de robots. ER - @misc{11634_4831, author = {Calderón Chávez Juan Manuel and Rodríguez Rojas Carlos Saith and Pérez Hernández Andrea Katherín and Peña Rojas Oswaldo Andrés}, title = {Conservación del equilibrio de robots bípedos en presencia de perturbaciones mediante la aplicación de técnicas de control de impedancia en las articulaciones inferiores}, year = {2016-11}, abstract = {El proyecto de investigación busca el diseño, implementación y validación de estrategias de control de impedancia en las articulaciones inferiores para asegurar el equilibrio estático de un robot bípedo en presencia de perturbaciones externas en el plano sagital. 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Este proyecto planea generar algoritmos que a futuro puedan ser aplicados a robots humanoides de tamaño similar a los seres humanos con el objetivo de mejorar la interacción entre el hombre y la máquina, además de generar estrategias de equilibrio en procesos de movimientos complejos como caminata. El objetivo final y a largo plazo es el desarrollo de robots que cumplan funciones de búsqueda y rescate de seres humanos en zonas de desastre y atención a personas adultas mediante la asistencia doméstica. El proyecto se enfoca en la utilización de estrategias de control de impedancia con el objetivo de generar puntos de contacto suave con el medio ambiente, dada la naturaleza la naturaleza de interacción que se espera desarrollar con este tipo de robots.}, url = {http://hdl.handle.net/11634/4831} }RT Generic T1 Conservación del equilibrio de robots bípedos en presencia de perturbaciones mediante la aplicación de técnicas de control de impedancia en las articulaciones inferiores A1 Calderón Chávez, Juan Manuel A1 Rodríguez Rojas, Carlos Saith A1 Pérez Hernández, Andrea Katherín A1 Peña Rojas, Oswaldo Andrés YR 2016-11 LK http://hdl.handle.net/11634/4831 AB El proyecto de investigación busca el diseño, implementación y validación de estrategias de control de impedancia en las articulaciones inferiores para asegurar el equilibrio estático de un robot bípedo en presencia de perturbaciones externas en el plano sagital. Dichas perturbaciones son de naturaleza pequeña y suave, presentando un mayor impacto en el torso y disminuyendo proporcionalmente hasta pasar a la rodilla y tobillos. Para la validación de las estrategias de control se planea la construcción de un prototipo robótico bípedo con 12 grados de libertad (seis en cada pierna) para un total de 24 motores. Dicha plataforma contará con servo motores de PID programable para permitir la implementación de las estrategias de control y la generación de rigidez variable en cada una de las uniones (motores DC). También contará con una unidad central de computo sobre la cual se implementarán los algoritmos y una unidad de censado compuesta por giróscopo y acelerómetro, además de sensores de posición y fuerza en cada motor. Este proyecto planea generar algoritmos que a futuro puedan ser aplicados a robots humanoides de tamaño similar a los seres humanos con el objetivo de mejorar la interacción entre el hombre y la máquina, además de generar estrategias de equilibrio en procesos de movimientos complejos como caminata. El objetivo final y a largo plazo es el desarrollo de robots que cumplan funciones de búsqueda y rescate de seres humanos en zonas de desastre y atención a personas adultas mediante la asistencia doméstica. El proyecto se enfoca en la utilización de estrategias de control de impedancia con el objetivo de generar puntos de contacto suave con el medio ambiente, dada la naturaleza la naturaleza de interacción que se espera desarrollar con este tipo de robots. OL Spanish (121)
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    Resumen
    El proyecto de investigación busca el diseño, implementación y validación de estrategias de control de impedancia en las articulaciones inferiores para asegurar el equilibrio estático de un robot bípedo en presencia de perturbaciones externas en el plano sagital. Dichas perturbaciones son de naturaleza pequeña y suave, presentando un mayor impacto en el torso y disminuyendo proporcionalmente hasta pasar a la rodilla y tobillos. Para la validación de las estrategias de control se planea la construcción de un prototipo robótico bípedo con 12 grados de libertad (seis en cada pierna) para un total de 24 motores. Dicha plataforma contará con servo motores de PID programable para permitir la implementación de las estrategias de control y la generación de rigidez variable en cada una de las uniones (motores DC). También contará con una unidad central de computo sobre la cual se implementarán los algoritmos y una unidad de censado compuesta por giróscopo y acelerómetro, además de sensores de posición y fuerza en cada motor. Este proyecto planea generar algoritmos que a futuro puedan ser aplicados a robots humanoides de tamaño similar a los seres humanos con el objetivo de mejorar la interacción entre el hombre y la máquina, además de generar estrategias de equilibrio en procesos de movimientos complejos como caminata. El objetivo final y a largo plazo es el desarrollo de robots que cumplan funciones de búsqueda y rescate de seres humanos en zonas de desastre y atención a personas adultas mediante la asistencia doméstica. El proyecto se enfoca en la utilización de estrategias de control de impedancia con el objetivo de generar puntos de contacto suave con el medio ambiente, dada la naturaleza la naturaleza de interacción que se espera desarrollar con este tipo de robots.
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