En este artículo se presenta el diseño y construcción para un prototipo de puente grúa tipo birraíl. Para el control del prototipo se implementa una estrategia para seguimiento de modelo de referencia por realimentación de estados. La técnica de control permite desacoplar las dinámicas del carro y de la oscilación de la carga con respecto a la posición de la misma. Al final del artículo se muestra el diseño del controlador y los resultados de las simulaciones realizadas con su respectivo análisis.