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dc.contributor.advisorPerico Remolina, Luis Fernando
dc.contributor.advisorCepeda Gómez, Rudy
dc.creatorPortilla Fuentes, Gerson Gabriel
dc.date.accessioned2017-09-20T14:20:06Z
dc.date.available2017-09-20T14:20:06Z
dc.date.created2016
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11634/9087
dc.descriptionEl presente documento presenta el análisis de estabilidad de un sistema de robots con restricción no holonómica en presencia de retardos en sus comunicaciones. Además se presenta su respectivo despliegue matemático y de análisis a las gráficas de estabilidad obtenidas con el uso de un nuevo método llamado CTCR (The Cluster Treatment of Characteristic Roots). Todo el análisis del sistema dinámico estará basado en un protocolo de consenso, el cual servirá como entrada de control para un robot con restricción no holonómica, al cual también se le hará su respectivo análisis en espacio de estados haciendo uso de un método de análisis encontrado en la literatura. También se encontrará el análisis para el control en formación de los agentes o robots, situación importante ya que en la realidad se podrán obtener colisiones debido al mismo protocolo de consensos el cual permite que llegan a una posición común para todos. En el control de formación se encontrarán los términos forzados para cada agente con los que se logrará que los agentes mantengan una distancia y formación entre ellos.spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.subjectRetardosspa
dc.subjectRestricción no holonomaspa
dc.subjectControl cooperativospa
dc.titleControl en formación de vehículos no holonómicos bajo retardos en las comunicacionesspa
dc.subject.lembManipuladoresspa
dc.subject.lembRoboticaspa
dc.subject.lembMovimientospa
dc.subject.lembMecánicaspa
dc.description.sedeCRAI-USTA Bucaramangaspa


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