Implementación de un Algoritmo de Navegación con ROS para un Robot de Asistencia que Atienda Requerimientos de Desplazamiento de Personas con Discapacidad Visual

Mateus Rojas, ArmandoGuarnizo Marín, José GuillermoBohorquez Valenzuela, Angel Manuel2025-09-092025-09-092025-09-08Bohorquez Valenzuela, A, M. (2025) Implementación de un algoritmo de navegación con ROS para un robot de asistencia que atienda requerimientos de desplazamiento de personas con discapacidad visual. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.http://hdl.handle.net/11634/69494El concepto de localización y mapeo simultáneo o por sus siglas en ingles SLAM, implica la construcción de un mapa mientras se estima la ubicación de un robot que se está moviendo en él. En muchos casos de robótica, tanto el mapeo como la localización son aspectos cruciales para la resolución de problemas. Este trabajo examina el uso de las cámaras Intel Realsense D435i y T265 para realizar el SLAM. El enfoque es combinar la información RGB-D de la D435i con la odometría optimizada de la T265. Usando herramientas como rtabmap y robot_localization en el entorno de ROS, se logró crear mapas 3D con características de nube de puntos y navegar en ellos.The concept of simultaneous localization and mapping, or SLAM, involves building a map while estimating the location of a robot that is moving on it. In many robotics cases, both mapping and localization are crucial aspects of problem solving. This work examines the use of Intel Realsense D435i and T265 cameras to perform SLAM. The approach is to combine the D435i’s RGB-D information with the T265’s optimized odometry. Using tools such as rtabmap and robot_localization in the ROS environment, it was possible to create 3D maps with point cloud features and navigate in them.application/pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivs 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Implementación de un Algoritmo de Navegación con ROS para un Robot de Asistencia que Atienda Requerimientos de Desplazamiento de Personas con Discapacidad Visualbachelor thesisMappingLocalizationOdometry3D mapLocal-redIngeniería ElectrónicaRobótica móvilMapas tridimensionalesAbierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2MapeoLocalizaciónOdometríaMapa 3DRed Localreponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.co