García Barbosa, Jorge AndrésMartinez Suarez, Andrés FelipeGómez Pardo, Oscar Alejandro2025-09-252025-09-252025-09-25Martínez Suárez, A. F. y Gómez Pardo, O. A. (2025). Implementación del Trazado de Trayectorias Rectas en el Prototipo Funcional del Robot Delta de la Universidad Santo Tomás. [Trabajo de Grado,Universidad Santo Tomás], Repositorio Institucionalhttp://hdl.handle.net/11634/69913Este trabajo de grado presenta el rediseño, integración y validación de trayectorias de un robot tipo Delta, desarrollado a partir de trabajos de pregrado previos en la Universidad Santo Tomás y de una estructura mecánica preexistente parcialmente fabricada. El objetivo fue consolidar una plataforma funcional que avanzara desde un prototipo incompleto hacia un equipo capaz de ejecutar rutinas básicas de referencia y movimiento repetible. Se rediseñaron los brazos, los soportes de los sensores de los finales de carrera y las articulaciones de paralelogramo; posteriormente se ensamblaron estos nuevos componentes sobre la estructura disponible, preservando la compatibilidad dimensional. Con respecto al programa de control se complementó el aplicativo en C# para implementar una rutina de “cero de pieza” que habilita la referencia del sistema y la posterior ejecución de trayectorias. La validación se efectuó mediante un señalador láser acoplado al efector final, con el cual se verificó de forma cualitativa la consistencia de las trayectorias y la respuesta a los límites de carrera. Como aporte, se entrega un subsistema mecánico y de software integrado y comprobado, junto con una base documentada para futuros desarrollos de calibración, control y evaluación de desempeño.This thesis presents the redesign, integration, and validation of trajectories for a delta type robot, developed from previous undergraduate projects at Universidad Santo Tomás and based on a partially fabricated pre-existing mechanical structure. The objective was to consolidate a functional platform that would evolve from an incomplete prototype into a system capable of executing basic reference routines and repeatable motion. The arms, end-stop sensor mounts, and parallelogram joints were redesigned; these new components were then assembled onto the available structure, preserving dimensional compatibility. Regarding the control program, the C# application was enhanced to implement a “workpiece zeroing” routine, enabling system referencing and subsequent trajectory execution. Validation was carried out using a laser pointer attached to the end effector, with which the consistency of the trajectories and the response to travel limits were qualitatively verified. As a contribution, a tested and integrated mechanical and software subsystem is delivered, along with a documented foundation for future developments in calibration, control, and performance evaluation.application/pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivs 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/bachelor thesisDelta RobotStraight-line trajectoryC#DMC-41x3Ingeniería mecánicaSistemas de controlAutomatización -- IngenieríaAbierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Robot DeltaTrazado de trayectoria rectaC#DMC-41x3reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.co