Galvis Restrepo, EduardBáez Pedraza, María Camila2019-02-082019-02-082019-01-21Báez Pedraza María Camila. (2019). Control predictivo multivariado para el sistema de péndulo invertidohttp://hdl.handle.net/11634/15462Este proyecto está relacionado con el diseño de un controlador predictivo aplicado a un péndulo invertido. El prototipo experimental del péndulo ha sido fabricado por la empresa Quanser. En este trabajo, se muestra el modelo lineal de la planta representada en el espacio de estados, la programación del algoritmo para el controlador teniendo en cuenta el modelo y además la utilidad de aplicar restricciones al controlador. También se presentan resultados experimentales del control de posición angular del péndulo, considerando diferentes escenarios donde se modifican los parámetros de sintonización del controlador.This project is related to the design of a predictive controller applied to an inverted pendulum. The experimental prototype of the pendulum has been manufactured by the company Quanser. In this work, the linear model of the plant represented in the state space is shown, the algorithm programming for the controller taking into account the model and also the utility of applying restrictions to the controller. Experimental results of the angular position control of the pendulum are also presented, considering different scenarios where the tuning parameters of the controller are modified.application/pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/bachelor thesisInverted pendulumModel predictive controlconstraintsSIMO systemstabilityPenduloAnálisis multivarianteRestricciones-FísicaAbierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccessT.I.E. B57co 2019http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Péndulo invertidoControl predictivo multivariadosistema SIMOrestriccionesestabilidadreponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.co