Vector distancia mínima. Una nueva aproximación para evitar el volcado en manipuladores móviles
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Universidad Santo Tomás. Seccional Bucaramanga
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Muchas aplicaciones de los sistemas robóticos requieren que el manipulador desarrolle operaciones mientras se encuentra sobre una plataforma móvil,situación que a diferencia de un manipulador robótico fijo, puede tener un comportamiento inestable y quedar operativamente inutilizado por volcamiento, condición última que puede ser a causa del desplazamiento del centro de gravedad del conjunto al encontrarse sobre el nivel de la plataforma de transporte por efecto del peso del manipulador. Se presenta una nueva técnica para evitar la condición de volcado por la utilización del concepto de distancia mínima entre el centro rotacional del manipulador y el arco proyectado por el centro de masa sobre el suelo de tránsito, con el objeto de modificar el centro de gravedad del conjunto por la rotación del manipulador sobre la plataforma. El objetivo final es compensar el momento rotacional a muy baja velocidad por la utilización del concepto de contra-balance por cambio de posición.
Many future applications of robotics systems will require that manipulators perform operations while being carried by moving vehicles. However, different from a manipulator fixed on the floor, such a vehicle-mounted mobile manipulator might be unstable or even tip over, this condition may be because the center of mass is over the mobile platform by the manipulator’s weight. This paper presents a new technique to avoid tip-over condition using the concept of minimal distance between the manipulator rotational center and the projection mass center arc in the soil with the object of modificate the gravity center of the et changing the manipulator rotational position on mobile platform, the final objective is to compensate the rotational moment at low velocity using counter-balance concept.
Many future applications of robotics systems will require that manipulators perform operations while being carried by moving vehicles. However, different from a manipulator fixed on the floor, such a vehicle-mounted mobile manipulator might be unstable or even tip over, this condition may be because the center of mass is over the mobile platform by the manipulator’s weight. This paper presents a new technique to avoid tip-over condition using the concept of minimal distance between the manipulator rotational center and the projection mass center arc in the soil with the object of modificate the gravity center of the et changing the manipulator rotational position on mobile platform, the final objective is to compensate the rotational moment at low velocity using counter-balance concept.
Abstract
Idioma
Palabras clave
Centro de gravedad, estabilidad en robots móviles, prevención de volcado, volcamiento, Gravity center, robot stability, tipover, turnover prevention
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