Desarrollo de una Interfaz Multiplataforma para el Control Basado en API NAOqi del Robot Pepper
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2023-08-29
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gruplac
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Resumen
Los robots sociales están destinados a ser usados por personas sin competencias
digitales específicas. Sin embargo, algunos robots sociales como Pepper requieren
de la programación en entornos específicos de software como Choreographe y
NAOqi, dificultando tareas típicas como el desplazamiento y la comunicación. Se
propone en este proyecto el desarrollo de una APK y de programas multiplataforma
(en Linux, Windows y Android) para la interfaz de control en tiempo real del robot
Pepper mediante la integración de NAOqi, ROS, aplicativos en Linux y Windows, y
capas de software Android. Para lograr esto, las funciones de movimiento y habla
de la API NAOqi son empaquetadas en nodos y servicios de ROS; estos nodos y
servicios publicarán y obtendrán datos en la APK de Android a través de un web
service. Escenarios comunes para el robot, incluyendo ejercicios conversacionales y
coreográficos, serán construidos para validar el software programado, la
configuración de ROS trabajada y la sensibilidad del robot. Finalmente,
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comportamientos como saludos, lenguaje corporal, desplazamientos y rutinas de
entretenimiento son replicados por usuarios sin entrenamiento mediante la interfaz
desarrollada.
Abstract
Social robots are intended to be used for people with no special digital skills.
However, some social robots such as Pepper require programming of specific
software environments including Choreographe and Naoqi, making some typical
tasks like shifting and communication difficult. We propose here the development
of an APK and multiplatform programs (on Linux, Android & Windows) for the
interface of control on real time of Pepper robot by means of an integration of
Naoqi, ROS, Linux and Windows´s programs, and Android software layers. To
achieve this, movement and speech functions of Naoqi API are packet on nodes and
services of ROS; these ones will publish and retrieve data on Android APK through
web service. Common scenarios for the robot, including conversational and
choreographic exercises, are constructed to validate correctness of the software
programmed, ROS architecture setup and the characteristics of robot’s
responsibility. Finally, replication of built - in behaviors like greetings, body
language, shifting and entertainment routines is performed by untrained users
through the developed interface.
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