Optimización de la toma de decisiones para la gestión de tareas del robot Pepper dentro de un entorno doméstico
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En la presente propuesta se plantea el proceso para la implementación de un algoritmo basado en teoría de juegos para la toma de decisiones óptima en un entorno doméstico, con alta incertidumbre y utilizando la plataforma robótica Pepper, dentro de la estructura del proceso de interacción humanorobot (HRI). Lo anterior surge tras la necesidad de resolver problemas presentados en el desarrollo e implementación de las soluciones tras la participación del grupo GED en la liga @home de RoboCup versión 2019, así como mejorar el desempeño de la gestión de tareas en robótica que se presenta en varios de los proyectos al interior del grupo de investigación y en general, en cualquier proyecto donde se involucre una plataforma robótica. Dentro de los intereses se encuentran: determinar escenarios y tareas que enmarcan una situación real del uso del robot Pepper dentro de un entorno doméstico. Modelar la dinámica de recepción, asignación y ejecución de tareas desde la perspectiva de la teoría de juegos, así como definir un índice de desempeño para validar y evaluar el sistema, y diseñar e implementar un algoritmo para la toma de decisiones óptima en un entorno doméstico de interacción humano-robot utilizando el robot Pepper. Con este proyecto el grupo de investigación GED busca alcanzar diferentes objetivos, entre los que se cuenta, cumplir las metas definidas en el marco de la alianza SINFONÍA de la cual hace parte la Universidad Santo Tomás; dando continuidad al tema relacionado con la robótica social, específicamente la HRI, y a través de este tema fortalecer las líneas de investigación del grupo GED, robótica e inteligencia computacional. Así mismo, se impacta en el ejercicio docente y se aporte al currículo del programa de Ingeniería Electrónica.
Abstract
In this proposal, the process for the implementation of an algorithm based on game theory for optimal decision-making in a domestic environment, with high uncertainty and using the Pepper robotic platform, is proposed within the structure of the humanorobot interaction process ( HRI). This arises from the need to solve problems presented in the development and implementation of solutions after the participation of the GED group in the @home league of RoboCup version 2019, as well as improving the performance of task management in robotics that is presented in several of the projects within the research group and in general, in any project where a robotic platform is involved. Among the interests are: determining scenarios and tasks that frame a real situation of the use of the Pepper robot in a domestic environment. Model the reception, assignment and execution dynamics of tasks from the perspective of game theory, as well as define a performance index to validate and evaluate the system, and design and implement an algorithm for optimal decision-making in a domestic environment. of human-robot interaction using the Pepper robot. With this project, the GED research group seeks to achieve different objectives, including counting the goals defined in the framework of the SINFONÍA alliance of which the Santo Tomás University is part; giving continuity to the topic related to social robotics, specifically the HRI, and through this topic strengthening the research lines of the GED group, robotics and computational intelligence. Likewise, it impacts on the teaching exercise and contributes to the curriculum of the Electronic Engineering program.
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