Diseño e implementación de estrategias de control con UAV con fines de seguimiento de objetos
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2021-12-02Share
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Abstract
Se propone el diseño e implementación de un control PID que permita estimar los diferentes errores que pueden existir en cada uno de los movimientos que describe el drone. El control en cascada es una configuración de control en donde la salida de un controlador de retroalimentación es el punto de ajuste para otro controlador de retroalimentación, por lo menos. El control de cascada involucra sistemas de control de retroalimentación. Se plantea usar esta técnica de control y adaptarla para la estimación de error dentro de los movimientos y proporcionar así una referencia para el control PID para eliminar dicho error.
Es por eso que se propone el diseño, implementación y comparación de estrategias de control servovisual para la detección y seguimiento de objetos dentro de un ambiente controlado haciendo uso de programas como ROS,Python y/o Matlab. De manera inicial el control se aplica para hacer un face Tracking mediante la implementación de un código en Python, esto se hace gracias al uso del software PyCharm, implementando en este un controlador PID, la finalidad de este proyecto es la del seguimiento de objetos y/o personas, y en dicho seguimiento que conserve un vuelo estacionario es decir que conserve una misma altura y una misma perspectiva del objeto que se está siguiendo
Abstract
The design and implementation of a PID control is proposed to allow estimation of the different errors that may exist in each of the movements described by the drone. Cascade control is a control setting where the output of one feedback controller is the setpoint for at least another feedback controller. Cascade control involves feedback control systems. Cascade control involves feedback control systems. It is proposed to use this control technique and adapt it for error estimation within movements and thus provide a reference for PID control to eliminate this error. That is why we propose the design, implementation and comparison of servo-visual control strategies for the detection and tracking of objects within a controlled environment using programs such as ROS, Python and/or Matlab. Initially the control is applied to make a face tracking by implementing a code in Python, this is done by using the PyCharm software, implementing a PID controller in this, the purpose of this project is to track objects and/or people, and in said tracking to maintain a stationary flight, that is, to maintain the same height and the same perspective of the object that is being followed.
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