Diseño mecatrónico de robot móvil para transporte de carga en superficies irregulares
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Universidad Santo Tomás. Seccional Bucaramanga
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This work introduces a virtual environment model for a prototype of mobile robot, the dynamics mathematical model for up/down platform based on power worm, the mathematical model for the robotized vehicle movement based on the work and energy principle, the mechanical design for components: chassis, devices, power transmission; electronic system model configured by the electronic control system, the obstacle detection module, the control system for the up/down platform, the control movement system, the human machine interface, and peripheral devices. The models, mechanical design and electronic design are integrated in a multidisciplinary system with a methodology of mechatronic design, based on the Concurrent Engineering principles simulated in virtual environment with an specialized software.
Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del trabajo y energía, el diseño mecánico de los componentes del chasis, el diseño mecánico del sistema de transmisión y del sistema de potencia, modelaje del sistema electrónico constituido por el sistema de control electrónico, el sistema de detección y evasión de obstáculos, el sistema de control de la dinámica de la plataforma móvil, el sistema de control de desplazamiento, la interface Hombre/ Máquina y dispositivos periféricos. Los modelos y diseños mecánicos y electrónicos se integran en un sistema multidisciplinario mediante una metodología de diseño mecatrónico, basada en principios de la Ingeniería Concurrente y simulados en ambiente virtual con software especializado
Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del trabajo y energía, el diseño mecánico de los componentes del chasis, el diseño mecánico del sistema de transmisión y del sistema de potencia, modelaje del sistema electrónico constituido por el sistema de control electrónico, el sistema de detección y evasión de obstáculos, el sistema de control de la dinámica de la plataforma móvil, el sistema de control de desplazamiento, la interface Hombre/ Máquina y dispositivos periféricos. Los modelos y diseños mecánicos y electrónicos se integran en un sistema multidisciplinario mediante una metodología de diseño mecatrónico, basada en principios de la Ingeniería Concurrente y simulados en ambiente virtual con software especializado
Abstract
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Keywords
Modeling and simulation, Mobile Robotics, Up/down platform, Sensors, Control systems, Modelaje y simulación, Robótica móvil, Plataforma ascendente/descendente, Sensores, Sistema de control
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