Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide

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dc.contributor.advisorCalderon Chavez, Juan Manuel
dc.contributor.authorGiraldo Rodríguez, Juan Diego
dc.contributor.corporatenameUniversidad Santo Tomásspa
dc.contributor.cvlachttps://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000015958
dc.contributor.cvlachttps://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000380938
dc.contributor.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-4471-3980
dc.coverage.campusCRAI-USTA Bogotáspa
dc.date.accessioned2017-07-19T21:30:26Z
dc.date.available2017-07-19T21:30:26Z
dc.date.issued2017-07-13
dc.descriptionEn el presente trabajo se encuentra el desarrollo del dise~no e implementaci on de un sistema de control de balance para un robot humanoide, puntualmente en la plataforma DARwIn-OP, dise~nado bajo la teor a de control optimo y utilizando la estrategia del tobillo para mantener al robot erguido frente a inclinaciones en la super cie de apoyo del robot. Inicialmente se relacionan los aspectos te oricos que preceden esta tem atica, tales como: estrategias de control de balance en seres b pedos, centro de masa, punto de captura instant anea, regi on de estabilidad, entre otros. Por otra parte, el problema a abordar es el de dise~nar un sistema de control bajo los conceptos de la teor a de control optimo, con el prop osito de otorgarle al robot la capacidad de mantener su posici on de erguido frente a perturbaciones en la inclinaci on de su super cie. Para ello es necesario obtener un modelo matem atico que describa el movimiento del robot humanoide, siendo as el modelo lineal del p endulo invertido (LIPM), el modelo de trabajo para la elaboraci on del sistema de control. Posteriormente se utiliza la herramienta de simulaci on V-REP para recrear el entorno de prueba necesario y as permitir el an alisis, validaci on e implementaci on del sistema de control, creando un ambiente que contiene al robot y la super cie de prueba. Una vez construido el espacio de simulaci on, se procede al dise~no del sistemaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Electronicospa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.citationGiraldo Rodríguez, J. D. (2017). Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.spa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Santo Tomásspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.usta.edu.cospa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11634/4195
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad Santo Tomásspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Electrónicaspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Electrónicaspa
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dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.subject.lembIngeniería Electrónica
dc.subject.proposalControl Óptimospa
dc.subject.proposalModelo Lineal Del Péndulo Invertidospa
dc.subject.proposalEquilibrio estáticospa
dc.titleDiseño e Implementación de un Sistema de Control de Balance Para un Robot Humanoide
dc.typebachelor thesis
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.driveinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.localTesis de pregradospa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion

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