Implementación de un Algoritmo de Navegación con ROS para un Robot de Asistencia que Atienda Requerimientos de Desplazamiento de Personas con Discapacidad Visual

Bohorquez Valenzuela, Angel Manuel

Implementación de un Algoritmo de Navegación con ROS para un Robot de Asistencia que Atienda Requerimientos de Desplazamiento de Personas con Discapacidad Visual

dc.contributor.advisor	Mateus Rojas, Armando
dc.contributor.advisor	Guarnizo Marín, José Guillermo
dc.contributor.author	Bohorquez Valenzuela, Angel Manuel
dc.contributor.corporatename	Universidad Santo Tomás
dc.contributor.cvlac	https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000680630
dc.contributor.cvlac	https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000855847
dc.contributor.cvlac	https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001767678
dc.contributor.googlescholar	https://scholar.google.com/citations?user=1az5o_IAAAAJ&hl=es&oi=ao
dc.contributor.googlescholar	https://scholar.google.com/citations?user=_mObTPkAAAAJ&hl=es&oi=ao
dc.contributor.orcid	https://orcid.org/0000-0002-2399-4859
dc.contributor.orcid	https://orcid.org/0000-0002-8401-4949
dc.contributor.orcid	https://orcid.org/0000-0002-2414-1022
dc.date.accessioned	2025-09-09T13:51:26Z
dc.date.available	2025-09-09T13:51:26Z
dc.date.issued	2025-09-08
dc.description	El concepto de localización y mapeo simultáneo o por sus siglas en ingles SLAM, implica la construcción de un mapa mientras se estima la ubicación de un robot que se está moviendo en él. En muchos casos de robótica, tanto el mapeo como la localización son aspectos cruciales para la resolución de problemas. Este trabajo examina el uso de las cámaras Intel Realsense D435i y T265 para realizar el SLAM. El enfoque es combinar la información RGB-D de la D435i con la odometría optimizada de la T265. Usando herramientas como rtabmap y robot_localization en el entorno de ROS, se logró crear mapas 3D con características de nube de puntos y navegar en ellos.
dc.description.abstract	The concept of simultaneous localization and mapping, or SLAM, involves building a map while estimating the location of a robot that is moving on it. In many robotics cases, both mapping and localization are crucial aspects of problem solving. This work examines the use of Intel Realsense D435i and T265 cameras to perform SLAM. The approach is to combine the D435i’s RGB-D information with the T265’s optimized odometry. Using tools such as rtabmap and robot_localization in the ROS environment, it was possible to create 3D maps with point cloud features and navigate in them.
dc.description.degreelevel	Pregrado	spa
dc.description.degreename	Ingeniero Electronico	spa
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.citation	Bohorquez Valenzuela, A, M. (2025) Implementación de un algoritmo de navegación con ROS para un robot de asistencia que atienda requerimientos de desplazamiento de personas con discapacidad visual. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.
dc.identifier.instname	instname:Universidad Santo Tomás	spa
dc.identifier.reponame	reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás	spa
dc.identifier.repourl	repourl:https://repository.usta.edu.co	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11634/69494
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Santo Tomás	spa
dc.publisher.branch	CRAI-USTA Bogotá
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeniería Electrónica	spa
dc.publisher.program	Pregrado Ingeniería Electrónica	spa
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dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivs 2.5 Colombia	en
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.local	Abierto (Texto Completo)	spa
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dc.subject.keyword	Mapping
dc.subject.keyword	Localization
dc.subject.keyword	Odometry
dc.subject.keyword	3D map
dc.subject.keyword	Local-red
dc.subject.lemb	Ingeniería Electrónica
dc.subject.lemb	Robótica móvil
dc.subject.lemb	Mapas tridimensionales
dc.subject.proposal	Mapeo
dc.subject.proposal	Localización
dc.subject.proposal	Odometría
dc.subject.proposal	Mapa 3D
dc.subject.proposal	Red Local
dc.title	Implementación de un Algoritmo de Navegación con ROS para un Robot de Asistencia que Atienda Requerimientos de Desplazamiento de Personas con Discapacidad Visual
dc.type	bachelor thesis
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
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dc.type.local	Trabajo de grado	spa
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/acceptedVersion