Diseño de un brazo robótico articulado para experimentación en la universidad santo Tomás sede principal

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.advisorNiño Fonseca, Johanny Franchesco
dc.contributor.authorDurango Fonseca, Cristian Ricardo
dc.contributor.corporatenameUniversidad Santo Tomásspa
dc.contributor.cvlachttps://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000779660spa
dc.contributor.orcidhttps://orcid.org/0000-0003-1073-7500spa
dc.coverage.campusCRAI-USTA Bogotáspa
dc.date.accessioned2023-04-25T20:26:18Z
dc.date.available2023-04-25T20:26:18Z
dc.date.issued2023-04-25
dc.descriptionEn el siguiente trabajo se realiza el diseño de ingeniería de un brazo robótico de 6 grados de libertad con un alcance de un metro cubico de trabajo. El brazo cuenta con las características necesarias para su fabricación, construcción y operación. El diseño se basa en las siguientes características: capacidad de carga, movimiento en un espacio definido, viabilidad de instalación de sensores o componentes y dificultad reducida para programación y operación del dispositivo. Estos atributos son suficientes para probar y caracterizar su uso experimental. El trabajo estudia las necesidades y características de ingeniería del brazo robótico según los estudiantes de la Universidad Santo Tomás, posteriormente se realiza un modelo conceptual donde se aplica ingeniería de detalle para finalmente obtener un diseño, este tiene que considerar su fabricación, ensamblaje y armado. Finalmente, se comprobará sus limitaciones como sus capacidades atreves de softwares de simulación de tipo CAE (Computational Asist Engineering) y MCD (Mechatronics Concept Design).spa
dc.description.abstractIn the following work, the engineering design of a robotic arm with 6 degrees of freedom with a scope of one cubic meter of work is carried out. The arm has the necessary characteristics for its manufacture, construction and operation. The design is based on the following characteristics: load capacity, movement in a defined space, feasibility of installing sensors or components, and reduced difficulty for programming and operating the device. These attributes are enough to test and characterize its experimental use. The work studies the engineering needs and characteristics of the robotic arm according to the students of the Universidad Santo Tomás, later a conceptual model is made where detailed engineering is applied to finally obtain a design, this has to consider its manufacture, assembly and assembly. Finally, its limitations and its capabilities will be verified through CAE (Computational Assist Engineering) and MCD (Mechatronics Concept Design) type simulation software.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Mecánicospa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.citationDurango Fonseca, C. R. (2023). Diseño de un brazo robótico articulado para experimentación en la universidad santo Tomás sede principal. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.spa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Santo Tomásspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.usta.edu.cospa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11634/50508
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad Santo Tomásspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Mecánicaspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecánicaspa
dc.relation.referencesSantos, M. 2011. “Un Enfoque Aplicado Del Control Inteligente.” RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial 8(4):283–96spa
dc.relation.referencesLamb, Frank. 2013. Industrial Automation Hands-On.spa
dc.relation.referencesMalzahn, Jörn, and Torsten Bertram. 2014. “Collision Detection and Reaction for a Multi-Elastic-Link Robot Arm.” IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 19:320–25.spa
dc.relation.referencesG. Díaz, 2019 “No Title.”spa
dc.relation.referencesDuran, Mario, and Nestor Arenas. 2016. “control de un brazo robótico industrial basado en procesamiento de imágenes para la manipulación de piezas.”spa
dc.relation.referencesCamacho, Edgar, and Fabian Perez. 2016. “Aprendizaje Por Refuerzo Para Manipulación de Objetos Con Actuador Robótico.” 1–15.spa
dc.relation.referencesSalvucci, Valerio, Yasuto Kimura, Sehoon Oh, and Yoichi Hori. 2011. “BiWi: Bi-Articularly Actuated and Wire Driven Robot Arm.” 2011 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2011 - Proceedings 827–32.spa
dc.relation.referencesAmaya-González, Manuel. 2017. “diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparoscópica.”spa
dc.relation.referencesKolbert, Roman, Nikhil Chavan-Dafle, and Alberto Rodriguez. 2017. “Experimental Validation of Contact Dynamics for In-Hand Manipulation.” ArXiv 1–12.spa
dc.relation.referencesCort, Reyes, Alfaomega Grupo Editor, and Alfaomega Grupo Editor. n.d. “Robótica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cortés - 1ra Edición.” AlfaOmega 1–592.spa
dc.relation.referencesCrowder, Richard. 2013. Electric Drives and Electromechanical Systems. Vol. 53.spa
dc.relation.referencesPassino, Kevin M. 2010. “Intelligent Control.” The Control Systems Handbook: Control System Advanced Methods, Second Edition 10:1213–24.spa
dc.relation.referencesMassie, Mason, Maria Yang, and Mason Massie. 2020. “Desing Architecture for Dynamic Low Inertia Multi DOF Robotic Manipulators.”spa
dc.relation.referencesCheung, Edward, and Vladimir J. Lumelsky. 1989. “Proximity Sensing in Robot Manipulator Motion Planning: System and Implementation Issues.” IEEE Transactions on Robotics and Automation 5(6):740–51.spa
dc.relation.referencesChocron, O. 2008. “Evolutionary Design of Modular Robotic Arms.” Robotica 26(3):323–30.spa
dc.relation.referencesPérez-D’arpino, Claudia, and Julie A. Shah. 2018. “Observational and Self-Learning of Multi-Step Robotic Manipulation with Unknown Physical Properties.” (NeurIPS).spa
dc.relation.referencesNorton, Robert. 2011. Diseño de Máquinas. edited by Pearson.spa
dc.relation.referencesOzesmi, M., T. E. Patiroglu, G. Hillerdal, and C. Ozesmi. 1985. “Peritoneal Mesothelioma and Malignant Lymphoma in Mice Caused by Fibrous Zeolite.” British Journal of Industrial Medicine 42(11):746–49.spa
dc.relation.referencesAnon. n.d. “ABS Material Properties - Food-Grade Plastic.” 130.spa
dc.relation.referencesAnon. 2015. “TECAPEEK ® PVX Black - Stock Shapes.” 4029.spa
dc.relation.referencesEli, Sn. 2000. “KS40 KS50 KS70 Ti-6Al-4V.”spa
dc.relation.referencesStichel, W. 1997. Handbook of Comparitative World Steel Standards; USA-United Kingdom-Germany-France-Russia-Japan-Canada-Australia-International. Hrsg.: Albert & Melilli, 552 Seiten. ASTM Data Series DS 67, American Society for Testing and Materials, PA, USA 1996, £ 195.00, ISBN 0-8031-1825-2. Vol. 48.spa
dc.relation.referencesManjunath, K. T., B. N. Aruna, and Mithun V Kulkarni. 2014. “Tribological Behaviors of ABS Polymer – Metal Sliding Combinations under Dry Friction and Electroplated Conditions.”spa
dc.relation.referencesThe European Stainless Steel Development Association (Euro Inox). 2007. “Stainless Steel: Tables of Technical Properties.” Materials and Applications Series 5:24.spa
dc.relation.referencesSeverstal. n.d. “Steel Products Catalogue.”spa
dc.relation.referencesAl., W. E. Luecke et. 2005. “Mechanical Properties of Structural Steels.” National Institude of Standards and Technology 1–288.spa
dc.relation.referencesTensile, Minimum. n.d. “Engineering-CC2015.”spa
dc.relation.referencesTecnol, Talogo D. E. Servicios. 2008. “Alustock, Aluminio Para La Industria.” 1–23.spa
dc.relation.referencesMassie, Mason, Maria Yang, and Mason Massie. 2020. “Desing Architecture for Dynamic Low Inertia Multi DOF Robotic Manipulators.”spa
dc.relation.referencesRodríguez, Antonio. 2015. “simulación de un brazo robótico en simmechanics.”spa
dc.relation.referencesSureSteep. 2015. “Stepping System Motors.” 2:14–19.spa
dc.relation.referencesindustrial intelligence 4.0_beyond automation _ KUKA AG. (n.d.).spa
dc.relation.referencesGonzalez-De-Santos, P., Fernández, R., Sepúlveda, D., Navas, E., Emmi, L., & Armada, M. (2020). Field robots for intelligent farms—inhering features from industry. In Agronomy (Vol. 10, Issue 11). MDPI AG. https://doi.org/10.3390/agronomy10111638spa
dc.relation.referencesGrau, A., Indri, M., lo Bello, L., & Sauter, T. (2017). Industrial robotics in factory automation: From the early stage to the Internet of Things. Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2017-January, 6159–6164. https://doi.org/10.1109/IECON.2017.8217070spa
dc.relation.referencesShariatee, M., Akbarzadeh, A., Mousavi, A., & Alimardani, S. (2014). Design of an economical SCARA robot for industrial applications. 2014 2nd RSI/ISM International Conference on Robotics and Mechatronics, ICRoM 2014, 534–539. https://doi.org/10.1109/ICRoM.2014.6990957spa
dc.relation.referencesEl-Sayegh, S., Romdhane, L., & Manjikian, S. (2020). A critical review of 3D printing in construction: benefits, challenges, and risks. In Archives of Civil and Mechanical Engineering (Vol. 20, Issue 2). Springer. https://doi.org/10.1007/s43452-020-00038-wspa
dc.relation.referencesBarrientos., A., Peñin, L., Balaguer, C., Aracil, R. (1997) Fundamentos de robótica. Universidad politécnica de Madrid, segunda edición. McGraw-Hillspa
dc.relation.referencesUniversal Robots. (2022). Contacte con un experto en automatización. https://www.universal-robots.com/es/.spa
dc.relation.referencesKUKA. (2022). industrial intelligence 4.0_beyond automation _ KUKA AG. https://www.kuka.com/es-es.spa
dc.relation.referencesDobot. (2022). Robot Arm – Dobot Store. https://en.dobot.cn/.spa
dc.relation.referencesFANUC. (2022). Robots industriales FANUC para una automatización más inteligente. https://www.fanuc.eu/es/es/robots.spa
dc.relation.referencesABB. (2022). ABB Líder en tecnologías digitales para la industria. https://new.abb.com/south-america.spa
dc.rightsAtribución-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/2.5/co/*
dc.subject.keywordRoboticsspa
dc.subject.keywordrobotic armspa
dc.subject.keywordMechatronics Concept Designspa
dc.subject.keywordComputational Asist Engineeringspa
dc.subject.keywordassited softwarespa
dc.subject.keywordoptimizationspa
dc.subject.keywordsimulationspa
dc.subject.keywordfinite elements simulationspa
dc.subject.lembIngeniería Mecánicaspa
dc.subject.lembDiseño-Urbanospa
dc.subject.lembDiseño-Construcciónspa
dc.subject.proposalRoboticaspa
dc.subject.proposalBrazo roboticospa
dc.subject.proposalMCDspa
dc.subject.proposalCAEspa
dc.subject.proposalMechatronics Concept Designspa
dc.subject.proposalComputational Asist Engineeringspa
dc.subject.proposaloptimizacionspa
dc.subject.proposalsimulacionspa
dc.subject.proposalsimulacion por elementos finitosspa
dc.titleDiseño de un brazo robótico articulado para experimentación en la universidad santo Tomás sede principalspa
dc.typebachelor thesis
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.driveinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.localTesis de pregradospa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion

Archivos

Bloque original

Mostrando 1 - 3 de 3
Miniatura
Nombre:
PROYECTO DE GRADO Final.pdf
Tamaño:
1.74 MB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
Documento principal
Descargar
Thumbnail USTA
Nombre:
Carta CRAI (Cristian Durango).pdf
Tamaño:
430.15 KB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
carta de aprobacion por parte de la facultad de ingenieria mecanica
Descargar
Thumbnail USTA
Nombre:
Carta de derechos de autor (Cristian Durango).pdf
Tamaño:
79.49 KB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
Carta de derechos de autor
Descargar

Bloque de licencias

Mostrando 1 - 1 de 1
Thumbnail USTA
Nombre:
license.txt
Tamaño:
807 B
Formato:
Item-specific license agreed upon to submission
Descripción:
Descargar

Colecciones

Pregrado Ingeniería Mecánica