Desarrollo e Implementación de Algoritmos de Visión Artificial en Plataforma Robótica para Tareas Pick and Place
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Universidad Santo Tomás
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El presente trabajo de tesis propone el desarrollo de un sistema robótico Pick and Place que integra visión artificial en un entorno tridimensional, utilizando el brazo robótico WLKATA Mirobot 6-axis y la cámara Intel RealSense D435i. Debido a que la automatización de tareas enfocadas en la manipulación de objetos es un factor de gran interés en la industria moderna, se busca la optimización, precisión y seguridad de estos procesos. Por lo tanto, este proyecto aborda la implementación de sistemas robóticos inteligentes capaces de identificar, localizar y manipular objetos de manera autónoma, contribuyendo al avance y desarrollo de la robótica aplicada.
El proyecto consta de la implementación de un sistema de percepción 3D en tiempo real, apoyado en un modelo de detección de objetos implementado en YOLOv8 aplicado en la cámara Intel RealSense D435i, que sirve de soporte a los movimientos y al control cinemático del brazo WLKATA Mirobot 6-axis para ejecutar operaciones Pick and Place de forma precisa y coordinada. Junto con una tarjeta NVIDIA Jetson Orin Nano como núcleo del sistema para integrar los sistemas de visión y control, permitiendo una operación eficiente en entornos tridimensionales y dinámicos.
Abstract
This thesis proposes the development of a robotic Pick and Place system that integrates computer vision in a three-dimensional environment, using the WLKATA Mirobot 6-axis robotic arm and the Intel RealSense D435i camera. Since the automation of object manipulation tasks is a major focus in modern industry, this work aims to improve the optimization, precision, and safety of such processes. Therefore, the project addresses the implementation of intelligent robotic systems capable of identifying, locating, and autonomously manipulating objects, contributing to the advancement of applied robotics.
The project includes the implementation of a real-time 3D perception system supported by an object detection model based on YOLOv8 using the Intel RealSense D435i camera. This perception layer supports motion planning and kinematic control of the WLKATA Mirobot 6-axis arm to perform Pick and Place operations accurately and in coordination. An NVIDIA Jetson Orin Nano board is used as the system core to i
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spa
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Moreno y Lasprilla. (2026). Desarrollo e Implementación de Algoritmos de Visión Artificial en Plataforma Robótica para Tareas Pick and Place [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás].Repositorio Institucional
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