Diseño y Validación de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior usando robots paralelos
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2020-08-05
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Resumen
El movimiento corporal en humanos es una tarea fundamental que permite en gran medida
la integración y cohesión del individuo en la sociedad. Si bien es cierto que cada vez más se
trabaja por integrar de manera igualitaria a las personas con cierta situación de discapacidad
en entornos laborales y productivos, estos esfuerzos no dan completamente los frutos
esperados para esta integración. En algunos casos y cuando la discapacidad es parcial
existen algunos elementos que disminuyen la capacidad muscular tales como son las
lesiones de tipo neuromuscular u osteomuscular tal es el caso de las atrofias o distrofias de
índole muscular. La solución a algunos de estos problemas es el remitir al individuo a un
servicio de terapia física, lo que puede contribuir en gran medida a la recuperación del
desempeño y resistencia muscular e impactar así positivamente a los segmentos corporales
afectados lo que se traduce en una limitación o disfunción funcional. Como contribución a
la automatización del proceso de terapia, este proyecto propone el diseño y la validación de
un prototipo de exoesqueleto tipo maestro-esclavo aplicado a miembro superior (brazo)
basado en una arquitectura de robots paralelos. El prototipo será diseñado de tal manera que
permita apoyar a futuro a un fisioterapeuta en la ejecución de una terapia previamente
definida así como la de registrar en una base de datos los datos de la terapia y la evolución del paciente. Esta información podrá ser consultada desde un dispositivo móvil como un
Smartphone o tableta y estará disponible en la nube para que el fisioterapeuta pueda llevar
registro del progreso del paciente.