UR3 modelo cinemático inverso
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2021-06-16
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Resumen
En el siguiente documento se presenta la investigación y el cálculo del modelo cinemático inverso del manipulador industrial UR3 mediante un método geométrico, posteriormente se realizan simulación mediante una comunicación entre Python y CoppeliaSim, de forma que se pueda comprobar que mediante el modelo cinemático directo e inverso se puede llegar a encontrar las posiciones finales o los valores de ángulos respectivamente
Abstract
The following document presents the investigation and calculation of the inverse kinematic model of the UR3 industrial manipulator by means of a geometric method, subsequently simulation is carried out through a communication between Python and CoppeliaSim, so that it can be verified that by means of the direct and inverse kinematic model you can find the final positions or the angle values respectively
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Páez, D., Romero , J. & Guarnizo , J.(2021).UR3 modelo cinemático inverso. Repositorio - Universidad Santo Tomás
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