UR3 modelo cinemático inverso

Páez Ramírez, David; Romero Camacho, Juan Pablo; Guarnizo Marin, José Guillermo

doi:https://doi.org/10.15332/dt.inv.2021.02849

UR3 modelo cinemático inverso

dc.contributor.author	Páez Ramírez, David
dc.contributor.author	Romero Camacho, Juan Pablo
dc.contributor.author	Guarnizo Marin, José Guillermo
dc.contributor.corporatename	Universidad Santo Tomas	spa
dc.contributor.cvlac	https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001693094
dc.contributor.cvlac	https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001770194
dc.contributor.cvlac	http://scienti.colciencias.gov.co:8081/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000855847
dc.contributor.googlescholar	https://scholar.google.es/citations?user=LVv7OicAAAAJ&hl=es
dc.contributor.googlescholar	https://scholar.google.es/citations?user=KRORlFQAAAAJ&hl=es&authuser=4
dc.contributor.googlescholar	https://scholar.google.com/citations?hl=es&user=_mObTPkAAAAJ
dc.contributor.orcid	https://orcid.org/0000-0002-9220-8532
dc.contributor.orcid	https://orcid.org/0000-0002-8174-820X
dc.contributor.orcid	https://orcid.org/0000-0002-8401-4949
dc.date.accessioned	2021-06-22T14:29:44Z
dc.date.available	2021-06-22T14:29:44Z
dc.date.issued	2021-06-16
dc.description	En el siguiente documento se presenta la investigación y el cálculo del modelo cinemático inverso del manipulador industrial UR3 mediante un método geométrico, posteriormente se realizan simulación mediante una comunicación entre Python y CoppeliaSim, de forma que se pueda comprobar que mediante el modelo cinemático directo e inverso se puede llegar a encontrar las posiciones finales o los valores de ángulos respectivamente	spa
dc.description.abstract	The following document presents the investigation and calculation of the inverse kinematic model of the UR3 industrial manipulator by means of a geometric method, subsequently simulation is carried out through a communication between Python and CoppeliaSim, so that it can be verified that by means of the direct and inverse kinematic model you can find the final positions or the angle values respectively	spa
dc.description.domain	http://unidadinvestigacion.usta.edu.co	spa
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.citation	Páez, D., Romero , J. & Guarnizo , J.(2021).UR3 modelo cinemático inverso. Repositorio - Universidad Santo Tomás	spa
dc.identifier.doi	https://doi.org/10.15332/dt.inv.2021.02849
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11634/34504
dc.publisher.branch	CRAI-USTA Bogotá	spa
dc.relation.annexed	http://unidadinvestigacion.usta.edu.co	spa
dc.relation.references	J J.-Craig “Robótica”, Pearson Educación, vol. 3, pp. 62-100, 2006	spa
dc.relation.references	Andersen, R. S. (2018). Kinematics of a UR5. Aalborg University: Aalborg, Denmark.	spa
dc.relation.references	Hawkins, K. P. (2013). Analytic inverse kinematics for the universal robots ur-5/ur-10 arms. Technical report, Georgia Institute of Technology. Available at: https://smartech.gatech.edu/bitstream/handle/1853/50782/ur_- kin_tech_report_1.pdf.	spa
dc.relation.references	Martinez S.J., Guarnizo J.G., Avendano J. (2021) Design and Implementation of a Remote Virtual Laboratory by Internet Applied to KUKA LBR IIWA 14 R820. In: Cortes Tobar D., Hoang Duy V., Trong Dao T. (eds) AETA 2019 - Recent Advances in Electrical Engineering and Related Sciences: Theory and Application. AETA 2019. Lecture Notes in Electrical Engineering, vol 685. Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-030-53021-1_45	spa
dc.rights	Atribución-NoComercial-CompartirIgual 2.5 Colombia
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/co/
dc.subject.keyword	Inverse kinematics	spa
dc.subject.keyword	Manipulador industrial	spa
dc.subject.keyword	Vrep	spa
dc.subject.keyword	Simulation	spa
dc.subject.proposal	Cinemática inversa	spa
dc.subject.proposal	Manipulador industrial	spa
dc.subject.proposal	Vrep	spa
dc.subject.proposal	Simulación	spa
dc.title	UR3 modelo cinemático inverso	spa
dc.type.category	Apropiación Social y Circulación del Conocimiento: Documento de trabajo (working papers)	spa

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