Diseño y construcción de un robot móvil autónomo para localización y mapeo simultáneos (SLAM) en ambientes cerrados domésticos
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2021-06-28
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Universidad Santo Tomás
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Resumen
Este proyecto de grado presenta el diseño y desarrollo de un robot móvil omnidireccional que brinde capacidades de movilidad a robots sociales y actuadores robóticos. Se detalla el diseño mecánico, electrónico y de software necesarios para el funcionamiento del robot. Se realizan los cálculos de cinemática y odometría para el movimiento del robot y se implementa el algoritmo de SLAM, RTAB-Map, que le permite al robot realizar mapas de entornos domésticos, localizarse y navegar en ellos. Como producto final se presenta: el diseño y modelo 3D del robot, un repositorio con los paquetes desarrollados en ROS y el robot construido.
Abstract
This degree project presents the design and development of an omnidirectional mobile robot that provides mobility capabilities to social robots and robotic actuators. The mechanical, electronic and software design necessary for the operation of the robot is detailed. The kinematics and odometry calculations for the robot's movement are performed and the SLAM algorithm, RTAB-Map, is implemented, which allows the robot to map, locate and navigate in domestic environments. The final product is presented: the design and 3D model of the robot, a repository with the packages developed in ROS and the built robot.
Language
spa
Keywords
Citation
Pallares, B.S. & Rozo, T. A. (2021). Diseño y construcción de un robot móvil autónomo para localización y mapeo simultáneos (SLAM) en ambientes cerrados domésticos.. [Trabajo de pregrado, Universidad Santo Tomas]. Repositorio Institucional.
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
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