Desarrollo de un Software de Robótica Social para la Asistencia de Personas en Operación de Funciones de Domótica Basado en Ros
Fecha
2023-12-12
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Universidad Santo Tomás
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Resumen
Este trabajo de grado tiene como objetivo principal proporcionar asistencia a aquellas poblaciones que enfrentan
dificultades en la interacción con la tecnología en su vida diaria. Para lograr este propósito, se ha desarrollado un
software diseñado para ayudar a las personas a controlar funciones relacionadas con BAC (Building Automation
Control).
Durante el desarrollo de este proyecto, se han integrado modalidades auditivas, visuales y de texto al sistema. La
información recopilada a través de estas modalidades ha ampliado la percepción del sistema en su entorno. Esta
información adicional se utiliza para deducir detalles importantes y complementarios relacionados con las funciones
solicitadas por el usuario.
Para la implementación, se han empleado diversas herramientas y repositorios de código abierto que se han integrado
en el entorno de ROS (Robot Operating System). Esto ha permitido establecer comunicaciones entre nodos, procesar
datos y extraer características. Posteriormente, los datos se someten a un preprocesamiento y se preparan para un
modelo de lenguaje al cual se le aplicó un Fine-tuning. Este modelo se encarga de discernir los dispositivos y el nivel
de complejidad de las instrucciones proporcionadas. Finalmente, estas solicitudes se envían a un servidor ubicado en
un microcontrolador (el cuál sirve como prototipo para Controlador de Automatización Directa- DDC y sistema de
Automatización Industrial- ISA) que ejecuta las acciones requeridas en dispositivos reales dentro de una vivienda
a escala. Todas las comunicaciones entre el servidor y el cliente se realizan siguiendo el protocolo BACnet
Abstract
This thesis aims to provide assistance to populations facing challenges in their daily interaction with technology.
To achieve this goal, a software has been developed to assist individuals in controlling functions related to Building
Automation Control (BAC).
Throughout the project development, auditory, visual, and text modalities have been integrated into the system.
The information gathered through these modalities has expanded the system’s perception of its environment. This
additional information is used to deduce important and complementary details related to the user’s requested fun
ctions. For the implementation, various open-source tools and repositories have been employed and integrated into the
Robot Operating System (ROS) environment. This has facilitated communication between nodes, data processing,
and feature extraction. Subsequently, the data undergo preprocessing and are prepared for a language model that
has undergone fine-tuning. This model is responsible for discerning the devices and the level of complexity of the
provided instructions. Finally, these requests are sent to a server located on a microcontroller (which serves as a
prototype for Direct Digital Control- DDC and Industrial Automation System- ISA) that executes the required
actions on real devices within a scaled-down household. All communications between the server and the client are
conducted following the BACnet protocol
Idioma
spa
Palabras clave
Citación
Herrera Quiñoes, L. A. y Rodríguez Ramírez, M. S. (2023). Desarrollo de un Software de Robótica Social para la Asistencia de Personas en Operación de Funciones de Domótica Basado en Ros. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.
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