Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido.
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2022-07-18
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Universidad Santo Tomás
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Resumen
En este proyecto de grado se presenta el diseño e implementación de una sintonización de un
controlador de posición angular para un péndulo rotatorio invertido, utilizando un algoritmo
Bio-inspirado de selección clonal para el ajuste de los parámetros de un controlador PID
(Proporcional, Integral y Derivativo). Para esto se detalla el proceso de creación del
controlador PID, el modelo simulado en MATLAB del péndulo rotatorio invertido y la
programación del algoritmo de selección clonal para la sintonización de las ganancias que
requiere el controlador para su acción de control. Así mismo, se realizan comparaciones de
desempeño de controladores en su proceso transitorio en donde se mide que tanto mejora el
sobrepaso máximo, tiempo de establecimiento y error de estado estacionarios de los
controladores base, y el controlador sintonizado con el algoritmo clonal. Por último, se verifica
el desempeño de la sintonización del algoritmo de selección clonal sobre un controlador RVE
(Realimentación de variables de estado) aplicado a una planta física QUANSER de un
Péndulo Rotatorio Invertido.
Abstract
This degree project presents the design and implementation of a tuning of an angular position
controller for an inverted rotary pendulum, using a Bio-inspired clonal selection algorithm for
adjusting the parameters of a PID controller. This details the process of creating the PID
controller, the simulated model in MATLAB of the inverted rotary pendulum, and the
programming clonal selection algorithm for tuning the gains required by the controller for its
control action. Likewise, comparisons of the performance of controllers in their transitive
process are made, where they measure how much improves the overshoot,time setting and
steady-state error of the base controllers and the controller tuned to the clonal algorithm.
Finally, the tuning performance of the clonal selection algorithm on an FSF (Full State
Feedback) controller applied to a QUANSER Rotary Inverted Pendulum physical plant is
verified.
Idioma
spa
Palabras clave
Citación
Guarnizo Hernández, W. A. (2022). Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. [Trabajo de grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio institucional.
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