Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido.

Guarnizo Hernández, Wilson Augusto

Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido.

dc.contributor.advisor	Guarnizo Marin, José Guillermo
dc.contributor.author	Guarnizo Hernández, Wilson Augusto
dc.contributor.corporatename	Universidad Santo Tomas	spa
dc.date.accessioned	2022-07-19T19:40:39Z
dc.date.available	2022-07-19T19:40:39Z
dc.date.issued	2022-07-18
dc.description	En este proyecto de grado se presenta el diseño e implementación de una sintonización de un controlador de posición angular para un péndulo rotatorio invertido, utilizando un algoritmo Bio-inspirado de selección clonal para el ajuste de los parámetros de un controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo). Para esto se detalla el proceso de creación del controlador PID, el modelo simulado en MATLAB del péndulo rotatorio invertido y la programación del algoritmo de selección clonal para la sintonización de las ganancias que requiere el controlador para su acción de control. Así mismo, se realizan comparaciones de desempeño de controladores en su proceso transitorio en donde se mide que tanto mejora el sobrepaso máximo, tiempo de establecimiento y error de estado estacionarios de los controladores base, y el controlador sintonizado con el algoritmo clonal. Por último, se verifica el desempeño de la sintonización del algoritmo de selección clonal sobre un controlador RVE (Realimentación de variables de estado) aplicado a una planta física QUANSER de un Péndulo Rotatorio Invertido.	spa
dc.description.abstract	This degree project presents the design and implementation of a tuning of an angular position controller for an inverted rotary pendulum, using a Bio-inspired clonal selection algorithm for adjusting the parameters of a PID controller. This details the process of creating the PID controller, the simulated model in MATLAB of the inverted rotary pendulum, and the programming clonal selection algorithm for tuning the gains required by the controller for its control action. Likewise, comparisons of the performance of controllers in their transitive process are made, where they measure how much improves the overshoot,time setting and steady-state error of the base controllers and the controller tuned to the clonal algorithm. Finally, the tuning performance of the clonal selection algorithm on an FSF (Full State Feedback) controller applied to a QUANSER Rotary Inverted Pendulum physical plant is verified.	spa
dc.description.degreelevel	Pregrado	spa
dc.description.degreename	Ingeniero Electronico	spa
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.citation	Guarnizo Hernández, W. A. (2022). Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido. [Trabajo de grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio institucional.	spa
dc.identifier.instname	instname:Universidad Santo Tomás	spa
dc.identifier.reponame	reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás	spa
dc.identifier.repourl	repourl:https://repository.usta.edu.co	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11634/45955
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Santo Tomás	spa
dc.publisher.branch	CRAI-USTA Bogotá	spa
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeniería Electrónica	spa
dc.publisher.program	Pregrado Ingeniería Electrónica	spa
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dc.rights	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.local	Abierto (Texto Completo)	spa
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.subject.keyword	Bioinspired Algorithm	spa
dc.subject.keyword	Inverted Rotary Pendulum	spa
dc.subject.keyword	Clonal selection algorithm	spa
dc.subject.keyword	Tuned Controller	spa
dc.subject.lemb	Ingeniería Electrónica	spa
dc.subject.lemb	Ingeniería	spa
dc.subject.lemb	Algoritmos	spa
dc.subject.proposal	Algoritmo Bioinspirado	spa
dc.subject.proposal	Péndulo Rotatorio Invertido	spa
dc.subject.proposal	Algoritmo de selección Clonal	spa
dc.subject.proposal	Controlador Sintonizado	spa
dc.title	Implementación de un algoritmo de aprendizaje de máquina para la sintonización de un controlador aplicado a un péndulo invertido.	spa
dc.type	bachelor thesis
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversion	http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.drive	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.local	Tesis de pregrado	spa
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/acceptedVersion