Implementación de un gripper flexible para un robot

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dc.contributor.advisorNiño Fonseca, Johanny Franchesco
dc.contributor.authorHurtado López, Juan Manuel
dc.contributor.cvlachttps://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000779660
dc.date.accessioned2021-02-04T18:22:59Z
dc.date.available2021-02-04T18:22:59Z
dc.date.issued2021-02-03
dc.descriptionSe diseña, construye e implementa un gripper flexible para un robot. En primer lugar, se determinan los requerimientos funcionales y del cliente, para definir sus características y su diseño. Posteriormente, se diseña la placa de acople y sujeción según el diseño de pinzas definido. Para la etapa de construcción, se diseña el molde de las dos partes de las pinzas mediante el software NX 10, para su posterior fabricación en impresión 3D, y luego se utilizan para fabricar las pinzas con silicona RTV 120 y su respectivo catalizador. Para la fabricación de la caja de acople y sujeción, se utiliza también el modelo CAD realizado en el software NX 10 para fabricarla en impresión 3D. En la etapa de implementación, se selecciona la válvula de accionamiento y la válvula distribuidora, y se establece la presión de funcionamiento requerida por el gripper, mediante pruebas a cada una de las pinzas realizadas. En la etapa de pruebas se realiza mediante software CAE la simulación del funcionamiento de la pinza, luego la integración del circuito neumático a la caja de acople y sujeción y, finalmente, las pruebas y validación del funcionamiento del gripper mediante la realización de una operación pick and place.spa
dc.description.abstractA flexible gripper for a robot is designed, built and implemented. First, the functional and customer requirements are determined to define its characteristics and design. Subsequently, the coupling and clamping plate is designed according to the defined gripper design. For the construction stage, the mold of the two parts of the tweezers is designed using the NX 10 software, for subsequent manufacture in 3D printing, and then they are used to manufacture the tweezers with RTV 120 silicone and its respective catalyst. For the manufacture of the coupling and clamping box, the CAD model made in the NX 10 software is also used to manufacture it in 3D printing. In the implementation stage, the actuating valve and the distribution valve are selected, and the operating pressure required by the gripper is established, by testing each of the clamps made. In the testing stage, the simulation of the gripper operation is performed using CAE software, then the integration of the pneumatic circuit to the coupling and clamping box and, finally, the tests and validation of the gripper operation by performing a pick and place operation.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Mecánicospa
dc.description.domainhttp://unidadinvestigacion.usta.edu.cospa
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.citationHurtado López, J. M. (2020). Implementación de un gripper flexible para un robot [Tesis de Pregrado en Ingeniería Mecánica, Universidad Santo Tomás] Repositorio Institucionalspa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Santo Tomásspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.usta.edu.cospa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11634/31959
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Santo Tomásspa
dc.publisher.branchCRAI-USTA Bogotáspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Mecánicaspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecánicaspa
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dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.subject.keywordGripperspa
dc.subject.keywordFlexiblespa
dc.subject.keywordMoldspa
dc.subject.keywordSiliconespa
dc.subject.keywordPneumatic circuitspa
dc.subject.keywordSimulationspa
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dc.subject.keywordRobotic grippers -- Designspa
dc.subject.keywordManipulators (Mechanism)spa
dc.subject.keywordAutomatic machineryspa
dc.subject.lembPinzas robóticas -- Diseñospa
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dc.titleImplementación de un gripper flexible para un robotspa
dc.typebachelor thesis
dc.type.categoryFormación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de Pregradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
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dc.type.localTesis de pregradospa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion

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