Implementación del Trazado de Trayectorias Rectas en el Prototipo Funcional del Robot Delta de la Universidad Santo Tomás
Cargando...
Fecha
Autores
Martinez Suarez, Andrés Felipe
Gómez Pardo, Oscar Alejandro
Director
Enlace al recurso
DOI
gruplac
Descripción Dominio:
Título de la revista
ISSN de la revista
Título del volumen
Editor
Universidad Santo Tomás
Compartir
Documentos PDF
Descripción
Este trabajo de grado presenta el rediseño, integración y validación de trayectorias de un robot tipo Delta, desarrollado a partir de trabajos de pregrado previos en la Universidad Santo Tomás y de una estructura mecánica preexistente parcialmente fabricada. El objetivo fue consolidar una plataforma funcional que avanzara desde un prototipo incompleto hacia un equipo capaz de ejecutar rutinas básicas de referencia y movimiento repetible. Se rediseñaron los brazos, los soportes de los sensores de los finales de carrera y las articulaciones de paralelogramo; posteriormente se ensamblaron estos nuevos componentes sobre la estructura disponible, preservando la compatibilidad dimensional. Con respecto al programa de control se complementó el aplicativo en C# para implementar una rutina de “cero de pieza” que habilita la referencia del sistema y la posterior ejecución de trayectorias. La validación se efectuó mediante un señalador láser acoplado al efector final, con el cual se verificó de forma cualitativa la consistencia de las trayectorias y la respuesta a los límites de carrera. Como aporte, se entrega un subsistema mecánico y de software integrado y comprobado, junto con
una base documentada para futuros desarrollos de calibración, control y evaluación de desempeño.
Abstract
This thesis presents the redesign, integration, and validation of trajectories for a delta type robot, developed from previous undergraduate projects at Universidad Santo Tomás and based on a partially fabricated pre-existing mechanical structure. The objective was to consolidate a functional platform that would evolve from an incomplete prototype into a system capable of executing basic reference routines and repeatable motion. The arms, end-stop sensor mounts, and parallelogram joints were redesigned; these new components were then assembled onto the available structure, preserving dimensional compatibility. Regarding the control program, the C# application was enhanced to implement a “workpiece zeroing” routine, enabling system referencing and subsequent trajectory execution. Validation was carried out using a laser pointer attached to the end effector, with which the consistency of the trajectories and the response to travel limits were qualitatively verified. As a contribution, a tested and integrated mechanical and software subsystem is delivered, along with a documented foundation for future developments in calibration, control, and performance evaluation.
Idioma
spa
Palabras clave
Citación
Martínez Suárez, A. F. y Gómez Pardo, O. A. (2025). Implementación del Trazado de Trayectorias Rectas en el Prototipo Funcional del Robot Delta de la Universidad Santo Tomás. [Trabajo de Grado,Universidad Santo Tomás], Repositorio Institucional
Colecciones
Licencia Creative Commons
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 2.5 Colombia