Control predictivo multivariado para el sistema de péndulo invertido

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dc.contributor.advisorGalvis Restrepo, Eduard
dc.contributor.authorBáez Pedraza, María Camila
dc.contributor.cvlachttp://scienti.colciencias.gov.co:8081/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000166812
dc.contributor.googlescholarhttps://scholar.google.es/citations?user=NCvZN7AAAAAJ&hl=en
dc.date.accessioned2019-02-08T16:40:10Z
dc.date.available2019-02-08T16:40:10Z
dc.date.issued2019-01-21
dc.descriptionEste proyecto está relacionado con el diseño de un controlador predictivo aplicado a un péndulo invertido. El prototipo experimental del péndulo ha sido fabricado por la empresa Quanser. En este trabajo, se muestra el modelo lineal de la planta representada en el espacio de estados, la programación del algoritmo para el controlador teniendo en cuenta el modelo y además la utilidad de aplicar restricciones al controlador. También se presentan resultados experimentales del control de posición angular del péndulo, considerando diferentes escenarios donde se modifican los parámetros de sintonización del controlador.spa
dc.description.abstractThis project is related to the design of a predictive controller applied to an inverted pendulum. The experimental prototype of the pendulum has been manufactured by the company Quanser. In this work, the linear model of the plant represented in the state space is shown, the algorithm programming for the controller taking into account the model and also the utility of applying restrictions to the controller. Experimental results of the angular position control of the pendulum are also presented, considering different scenarios where the tuning parameters of the controller are modified.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Electronicospa
dc.description.domainhttp://unidadinvestigacion.usta.edu.cospa
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.citationBáez Pedraza María Camila. (2019). Control predictivo multivariado para el sistema de péndulo invertidospa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Santo Tomásspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.usta.edu.cospa
dc.identifier.topographicT.I.E. B57co 2019spa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11634/15462
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Santo Tomásspa
dc.publisher.branchCRAI-USTA Bogotáspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Electrónicaspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Electrónicaspa
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dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.subject.keywordInverted pendulumspa
dc.subject.keywordModel predictive controlspa
dc.subject.keywordconstraintsspa
dc.subject.keywordSIMO systemspa
dc.subject.keywordstabilityspa
dc.subject.lembPendulospa
dc.subject.lembAnálisis multivariantespa
dc.subject.lembRestricciones-Físicaspa
dc.subject.proposalPéndulo invertidospa
dc.subject.proposalControl predictivo multivariadospa
dc.subject.proposalsistema SIMOspa
dc.subject.proposalrestriccionesspa
dc.subject.proposalestabilidadspa
dc.titleControl predictivo multivariado para el sistema de péndulo invertidospa
dc.typebachelor thesis
dc.type.categoryFormación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de pregradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.driveinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.localTesis de pregradospa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion

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