Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora
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gruplac
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Universidad Santo Tomás
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En el proyecto actual, se buscó el diseño y la construcción de una interfaz de usuario natural para controlar un brazo robótico. Con este propósito, y debido a la naturaleza del proyecto, se propuso una metodología secuencial, que se enfoca primero en el desarrollo de las etapas o aspectos más importantes del sistema, para luego condensar todo el trabajo en un resultado final. En la etapa inicial, se utilizó una cámara 3D comercial y se desarrolló un sistema de visión por computadora que reconoce los gestos de una persona a través de técnicas de seguimiento del esqueleto. Posteriormente, la información se codificó en instrucciones numéricas y se estableció una comunicación a través de sockets con un sistema de control robótico que interpreta los datos y mueve el efector final de un brazo industrial. En la etapa final, se realizaron pruebas de simulación y experimentos físicos, lo que resultó en la implementación de mejoras en el sistema, como el filtrado de señales o la implementación de una interfaz gráfica.
Abstract
In the present project, the design and construction of a natural user interface were sought to control a robotic arm. For this purpose, and due to the nature of the project, a sequential methodology was proposed, which focuses firstly on the development of the most important stages or aspects of the system, and then condenses all the work into a final result. In the initial stage, a commercial 3D camera was used, and a computer vision system was developed that recognizes gestures of a person through skeleton tracking techniques. Subsequently, the information was encoded into numerical instructions, and communication was established through sockets with a robotic control system that interprets the data and moves the end effector of an industrial arm. In the final stage, simulation tests and physical experiments were conducted, resulting in the implementation of system improvements, such as signal filtering or the implementation of a graphical interface.
Idioma
spa
Palabras clave
Citación
Linares Rodríguez, E. L. (2023). Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.
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