Implementación de planificadores de trayectorias Dijkstra y Astra para un robot móvil diferencial
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2021-09-23
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Universidad Santo Tomás
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Resumen
Dentro de los distintos problemas que se pueden solucionar con robots móviles que tienen como fin interactuar con personas en entornos cotidianos, se destaca el de seguimiento de trayectorias y evasión de obstáculos, resaltando que el ambiente no debe ser modificado sino que el robot debe adaptarse al mismo. Una reseña a la evolución de la robótica móvil a lo largo de los últimos años. Por este motivo se busca que el robot sea autónomo y dependa de sí mismo para realizar este tipo de trabajos, adaptándose también al ambiente en el cual es expuesto. La planificación de trayectorias es una sucesión de posiciones que toma el robot para llegar aun punto final establecido, esta planificación está sujeta a diversos parámetros dependiendo el método que se establezca para planificar dicha trayectoria.
Abstract
Among the different problems that can be solved with mobile robots whose purpose is to interact with people in everyday environments, trajectory tracking and obstacle avoidance stand out, highlighting that the environment should not be modified but that the robot must adapt to it. . A review of the evolution of mobile robotics over the last few years. For this reason, the aim is for the robot to be autonomous and dependent on itself to carry out this type of work, also adapting to the environment in which it is exposed. The planning of trajectories is a succession of positions that the robot takes to reach an established end point, this planning is subject to various parameters according to the method that is established to plan said trajectory.
Idioma
spa
Palabras clave
Citación
Montaña Castro, C. A. (2021). Implementación de Planificadores de Trayectorias Dijkstra y Astra para un Robot Móvil Diferencial. [Trabajo de pregrado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.
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